意大利技術(shù)研究所生物啟發(fā)軟機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的一組研究人員,，開(kāi)發(fā)了一種新的基于褶皺的軟機(jī)器人致動(dòng)器,，可用于各種尺寸，最小僅1厘米,。

在他們發(fā)表在雜志上的論文中科學(xué)機(jī)器人,，該小組描述了他們新的致動(dòng)器背后的技術(shù)，以及他們?cè)诟鞣N環(huán)境下測(cè)試時(shí)的工作情況,。

從事軟機(jī)器人項(xiàng)目的工程師,，經(jīng)常發(fā)現(xiàn)自己受到標(biāo)準(zhǔn)氣動(dòng)人工肌肉致動(dòng)器的限制,，由于大量復(fù)雜的部件，這些致動(dòng)器往往只能在給定的尺寸下工作良好,。

在這項(xiàng)新的努力中,，研究人員為這種致動(dòng)器添加了一個(gè)新功能，需要更少的部件,，所以只要更小的致動(dòng)器就能達(dá)到效果,。

氣動(dòng)人工肌肉驅(qū)動(dòng)器的工作原理是將空氣泵入和泵出氣球狀的小囊，模擬肌肉活動(dòng),。

它們不僅可以膨脹和收縮,，而且還可以彎曲，因?yàn)樗鼈兪怯蓸?shù)脂制成的,。

當(dāng)與手等其他部位結(jié)合使用時(shí)，人造肌肉可以抓握和扭轉(zhuǎn),。為了減少?gòu)?fù)雜部分的數(shù)量,，研究人員通過(guò)添加褶皺來(lái)調(diào)整囊。

這減少了氣囊的尺寸,，因?yàn)榭諝獗怀槌龆恍枰黾悠渌考?，使它們?cè)诟〉难b置中有用。研究人員還使用了一種比通常用于此類工作的樹(shù)脂更柔韌的樹(shù)脂,。

研究人員3D打印了他們的致動(dòng)器,，允許各種尺寸。他們將結(jié)果命名為基于幾何形狀的收縮和伸長(zhǎng)的致動(dòng)器(GRACE),。

他們?cè)诓煌沫h(huán)境下測(cè)試格雷斯,，主要是基于形狀大小。他們?cè)炝艘粋€(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)例如,，一個(gè)只有1厘米寬,，另一個(gè)只有8克重，把它放在抓鉗上,，發(fā)現(xiàn)它能舉起8公斤的重量,。

他們還建造了一個(gè)接近人類手指大小的機(jī)器人手，它使用了18個(gè)不同尺寸的執(zhí)行器,。測(cè)試表明,，它能夠彎曲手指，轉(zhuǎn)動(dòng)手腕,，扭轉(zhuǎn)手掌,。